자동차 모방학습 교재 (Imitation Learning Car)

학생이 ESP32-CAM 자동차에게 자율주행을 가르치는 6차시 심화 과정

기존 9단계(교재/)는 차선 인식·P 제어를 프로그래머가 직접 짜는 방식으로 자율주행을 구현했습니다. 이 과정은 같은 자동차에 데이터로 학습시키는 방식을 4가지 모방학습 기법으로 체험하는 심화 모듈입니다.

선수 학습: 단계 1~6 완료 권장 (Python·UDP·OpenCV 기본기)

6차시 커리큘럼

차시주제사용 모드핵심 개념
1모방학습 시작과 환경 준비—모방학습이란? 메뉴 실행
2키보드 시연 — 시퀀스 녹화/재생Mode 2시퀀스 = 프로그램
보충조이스틱 시연 — 아날로그 운전Mode 5디지털 vs 아날로그, ML 데이터 수집
보충폰 조종 시연 — 기울기/버튼Mode 6노트북 허브 구조, 폰 센서 조종·수집
3손 제스처로 운전 시연Mode 1사람 동작 → 차 명령 매핑
4위치별 자세 저장 — KNNMode 4가까운 사례 찾기
5머신러닝 회귀모델 학습Mode 3데이터에서 함수 학습
6Mode 3 vs Mode 4 비교 + 발표3 & 4일반화 vs 보간

참고 자료

한 줄 실행

cd "d:\data\study\AI\Fab-Lab\CAR\Program\auto_car\imitation_learning_car"
python main_learning.py             # 메뉴
python main_learning.py 2 --ip 192.168.137.74    # 모드 직행
python main_learning.py --no-car    # 차 없이 GUI만 테스트
⚠️ 안전 수칙
자율주행 시 항상 SPACE 키로 즉시 정지 가능 — 자리를 비우지 말 것
트랙 주변 1m 안에 사람·물건 없는 상태에서 실행
자율주행 모드 G 누르기 전 SPEED가 작은지 (0~120) 확인
LIVE 모드 ON 한 뒤에야 실제 자동차에 명령 전송됨 (LIVE 토글: 모드 1·2는 T, 모드 3·4는 Y)

ACT 역량 연계