ESP32-CAM 자율주행 자동차를 배우는 순서대로 모은 길잡이
| 순서 | 주제 | 관련 단계 | 아두이노 |
|---|---|---|---|
| 1 | 부품과 배선 | 단계 1~2 | — |
| 2 | 조종 체험 ① 스마트폰 | 단계 3 | AP |
| 3 | 조종 체험 ② 키보드·조이스틱·손 | 단계 4~5 | STA |
| 4 | 초음파 자율주행 | 단계 5.5 | STA |
| 5 | AI 도입 · 카메라·차선 인식 | 단계 6~8 | STA |
| 6 | YOLO 객체 감지 | 단계 9 | STA |
| 7 | AI 학습 · 모방학습(KNN·회귀) | 심화 | STA |
| 8 | 전문 심화 A~E | 심화 | STA |
Python 없이 폰 웹UI(버튼/기울기)로 첫 주행 + 초음파 미니 자율주행(회피·순찰·따라가기).
업로드 후 자동차가 Auto_Car_01 송출 → 폰 접속 → 브라우저 http://192.168.4.1. 끝나면 03부터 STA 펌웨어로 교체.
파이썬 기초를 익히고, 여러 입력장치로 직접 운전하며 차에 익숙해지는 체험. 여기선 그냥 운전(LIVE)만 하고 데이터 수집·학습은 07단계에서.
cd ../imitation_learning_car → python main_learning.py 5(조이스틱) / 1(손) — Y로 LIVE만, 녹화는 안 함키보드 실행 · cd ../학생용_프로그램 → python 단계5_모터수동조종.py (상단 ESP32_IP를 실제 IP로). 설치(선택) · 조이스틱 pip install pygame, 손 pip install mediapipe
HC-SR04 거리센서만으로 회피 / 순찰 / 따라가기 (영상 없이).
실행 · python ../opencv/학생용_프로그램/단계5_5_초음파_자율주행.py → 키 1~4 모드, SPACE 정지
실시간 영상 수신 → HSV·ROI 차선 마스크 → P 제어 차선 추종 자율주행.
영상이 안 나오면 CameraWebServer.ino 로 카메라만 단독 점검. 단계7 HSV 값을 단계8에 사용.
YOLO로 사람·빨간신호등·정지표지판 감지 → 정지/감속, 차선 추종과 통합.
설치 · pip install ultralytics
03에서 조종을 체험했으니, 이제 같은 조종으로 데이터를 모아 자동차를 학습시킨다. 운전을 보여줘서 AI를 가르치는 단계.
실행 · cd ../imitation_learning_car → python main_learning.py --ip <IP>
데이터 수집 · 키보드(2)·조이스틱(5)·폰(6)으로 운전하며 R/C, 또는 OpenCV 자동수집(7)이 전문가처럼 자동 생성.
학습·자율주행 · 모드3 회귀(T→M→G) / 모드4 KNN(G). 손 제스처(1)는 03 체험용.
firmware_AP_phone — 자동차가 Wi-Fi를 만들어 폰이 직접 접속. 02단계 전용.firmware_STA_python — 노트북 핫스팟에 접속해 UDP 제어. 03단계부터 끝까지 공통.업로드 방법 · 검증 PHASE A/B 가이드 참고. (원본 펌웨어는 ../esp32_cam/, 각 폴더의 .ino는 그 복사본)